Акробатика з'явилася в далекій давнині. Зображення на збережених пам'ятниках, судинах і інших виробах свідчать про те, що цей вид спорту був відомий в Давньому Єгипті за 2300 років до н.е.
Раніше акробатами називали канатоходців, танцівників, акторів, які в своїх виступах перекидалися, виконували стрибки і перевороти. Артистів, які виступали в цьому жанрі, називали «люди без кісток».
Акробатика становила обов'язкову частину розважальних видовищ.